一文读懂无人驾驶汽车感知系统的架构与关键技术

汽车   2022-04-21 21:52:45  

来源 |智能车情报局、智车科技

备注 |小马智行首场技术沙龙

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感知系统根本引见

Perception(感知)系统是以多种传感器的数据与高精度地图的信息作为输入,经过一系列的计算及处置,对自动驾驶车的四周环境准确感知的系统。

它可以为下游模块提供丰厚的信息,包括障碍物的位置、外形、类别及速度信息,也包括对一些特殊场景的语义了解(例如施工区域,交通讯号灯及交通路牌等)。

感知系统的构成与子系统

传感器:触及到传感器的装置,视场角,探测间隔,数据吞吐,标定精度,时间同步等。由于自动驾驶运用的传感器比拟多,时间同步的处理计划至关重要。

目的检测及分类:为了保证自动驾驶的平安,感知系统需求到达近似百分之百的召回率及十分高的精确率。目的检测及分类常常会触及到深度学习方面的工作,包括3D点云及2D Image(图片)上的物体检测及多传感器深度交融等。

多目的追踪:跟进多帧的信息计算并预测障碍物的运动轨迹。

场景了解:包括交通讯号灯,路牌,施工区域,以及特殊类别,比方校车,警车。

机器学习散布式锻炼根底架构及相关评价系统

数据:大量的标注数据,这里包括3D点云数据及2D的图片数据等。

传感器详解

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